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采用无向 Petri网对自动导引车(AGV)系统路径布局进行建模, 与时间窗(Time-window)结合建立基于时间的可达状态图.将调度的方法用于双向通行的多 AGV 系统的路径优化, 并将多 AGV 同步寻找优化路径转化为对单个 AGV 分别寻找优化路径, 降低了系统的复杂性.利用 Best-first 搜索方法,以下一步路径的状况作为确定目前状态的依据, 提出了时间最短的路径优化算法.该方法可以在保证系统无死锁和冲突的基础上, 使得 AGV 得到时间最短的优化路径.实例计算表明优化效果明显.该方法可用于较大规模的多 AGV 路径优化问题.
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