为 了 满足 物流 专 业 实 验教 学 的 需 要 , 研 发 一 种 以 磁 检 测 为 导 引 方 式 ,基 于 红 外 传 感 器 和 压 电 电 缆设计 的 安 全 防 护 系 统 的 实验 控 制 系 统 。 该系 统 具 有 整 体 结 构 简 单 , 磁检 测 灵 敏 , 障 碍 物 检 测 准 确 , 碰撞 灵 敏 等 特 点 。在 设 计 基 础 下 , 对 模 糊 控 制理 论 进 行 研 究 , 并建 立 了 模 糊控 制 模 型 , 设 计 了 磁 导 引 算 法 。 最 后 经 实 验 室 测 试 , 自 动 导 弓 丨 ,安 全 防 护 等 指 标都 满 足 教学 实 验 要 求 。
论 文 主要 完 成 以 下 几 项 设计 研 究 内 容 :对 整 体 结 构分 析 , 包括 机械本 体 方 案 分 析 , 控 制 系 统外 围 电 路 分 析 与 设 计 , 确 定 基 于红 外 传感 器 避 障 和 基 于 压 电 电 缆 的 防 撞 综合 防 撞 系 统 的 设 计 方 案 并 完成 了 电 路 设 计 幵 发 。完 成 了 总 装 调 试 工 作 , 包 括机 械 部 件 安装 , 部分零 件 加工 ,电 路 元 件 安 装 与 调 试 以 及 软 件 调 试 等 工 作 。建立 模 糊 控 制 模 型 并 对 其 仿 真 分 析 。 设计 了 一 种 模 糊控 制算 法 , 针 对单直 排 磁 检 测 传感 器 组 导 引 时 不 能 消 除 位 姿 误 差 提 出 了 解决方 案 。 同 时 分 析 了 转弯 方 案 , 提 出 了 减 小 转 弯 误 差 的 方法 。对 整 体 性 能 进行 测试 , 包括 自 动导 引 跟 踪 精 度 测 试 和 安 全 防护 系 统 性 能 测 试 。