为了解决前轮导向 AGV 的车轮侧滑问题,基于 Ackermann 转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角 PID 同步控制算法,利用 Matlab 仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下 PLC 为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的 AGV 转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面 S 型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向 AGV 转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0. 1°,AGV 转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式 AGV 纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。