自动导引小车(AGV)系统经过多年的研究与发展,其关键技术已经有了较大的突破。但是,其主要应用领域仍然仅限于汽车、烟草等高利润行业,关键问题在于 AGV 系统的成本较高、投资大、开发周期过长等。随着我国劳动力成本的不断上涨,尽管我国多行业对 AGV 系统有着很大的需求,然而迅速将 AGV 系统引入到生产实际还有一定难度。
为了推动 AGV 系统在国内各个行业的应用,本文设计开发了一种经济型模块化 AGV 驱动单元。该驱动单元将 AGV 的导引和驱动系统模块化,可实现 AGV 核心部件的批量化生产,有效降低 AGV 系统的技术难度和开发时间,工程开发时只需要关注各个行业的不同特点,迅速将 AGV 系统应用到各自的生产实际中。本文开发时为模块化磁导引 AGV 设计了一种同时具有导引、驱动、转向与缓冲功能的驱动单元。研究了该模块化磁导引 AGV 的模糊控制技术,开发了基于 ARM7 的 AGV 嵌入式运动控制器。利用该驱动单元及其嵌入式运动控制器成功研制了一台装配型模块化磁导引 AGV,通过大量实验表明,本文研发的模块化 AGV 驱动单元及其控制器达到了设计要求,同时可显著降低 AGV 系统的应用成本。
最后,通过总结本文所做的研究内容,以及开发工作中的一些体会和发现,提出了一些新的工作思路。