近 年 来 由 于 物 流 行 业 的 飞 速 发 展 , 对 物 料 运 输 提 出 了 越 来 越 高 的 要 求. A G V 作 为 新 型 的 物 流 自 动 化 设 备, 越 来 越 多 的 应 用 到 制 造 业 当 中。随着A G V 定 位 导 航 技 术 的 发 展, 激 光 导 航 成 为 了 A G V 的 主 流 导 航 方式 。 本 文 以结 构 化 的 室 内 环 境 作 为 应 用 背景 , 对 激 光 雷 达 A G V 实 时 建 图 与定 位 算 法 方 面 展 开 基 础 性 的 研 宄 工 作。 在 几 何 结构 特 征 地 图 中, 选 用 了 角 点 和 特 征 直 线 段 的 地 图 特征 提 取方 法 。在 对 角 点 提 取 过 程 中 考虑 到 环 境几何特征 对 角 点 的 判 断 影 响 , 给 出 了 改 进 的 角 点 判断 方 法 。 在 环 境 特 征 匹 配 过 程 中, 提 出 引 入 区 域 分 割 点 在 直 线 中 的 匹 配。 减 少 误 匹 配 概 率 。 通 过 仿 真 实 验 进 行 验 证 。 其 次 文 章介绍了 S L A M 概 率 模 型 及 粒 子 滤 波 算 法 在 S L A M 中 的 应 用 。 对 四 种 粒 子 滤 波 算 法 进 行 了 推 导, 并 对粒 子 滤 波 算 法 进 行 了 改 进 。 通 过 仿 真 实 验 验 证 了 改 进 效 果。 最 后 使 用 基于 R O S 的 A G V 平 台 实 验 。 根 据 激 光 雷 达 传 感 器 数 据 和 改 进 S L A M 算法对所提 出 的 理 论和方法进 行 验 证 。