自 动 导 引 运 输 车( A G V )是一 种 能够 沿 预 定 路 径 行 驶 的具 有 安 全保 护 的 轮 式 移动 机 器 人 , 广 泛 应 用 于 仓 储 业 、 制 造 业 等 工 业 领 域 。 从 国 内 外 发 展 现 状 来 看 ,伴 随着 柔 性 加 工 系 统 、 柔 性 装 配 系 统、汁算机集 成 制造 系 统 、 自 动 化 立 体 仓 库 的 发展 , 国 内 AG V 系 统 与 国 外 的 差 距 正 逐 步 缩 小, 激光 导 引 AG V 将 成为 国 内 各 行 各 业 使 用 的 主 流 , 替 代人 工 物 料 运 输 。 因 此 , 研 制 激 光导 引 A GV 对 工 业 智 能 化 、自 动 化、柔 性化具有千 分 重 要 的 意 义 。在 对 A G V 的 国 内 外发展现 状 与 发展趋势 进 行 分 析 后 , 选 择 激 光 导 引 作 为 A GV的 主 要 导 引 方 式 ,同 时 选 择 单 驼 轮 叉 车 作 为 A G V 车体 , 在 此 基 础 上 设 计 A G V 系统整体 方 案 , 重 点 对 激 光导 引A G V 车 载 控 制 系 统及 上 位机 系 统 进 行 设 计 与 研 巧 , 主 要 内 容 包 括 : 在 单驼轮 叉 车 结 构 的 基 础 上 , 设 计 A G V 控 制 系 统 硬 件 结 构 , 首 先 对 运 动 控 制 器 和直 流 伺 服 系 统 进 行 选 型 , 运 动 控 制 器 接 收 传 感 器 W 及 编 码 器 信 号 作 为 输 入 , 控 制 直 流 伺 服 系 统 的 模 拟 量 和 脉冲 信 号 作 为 输 出。 在 硬 件 选 型 的 基 础 上 , 设 计 A G V 的 电 气 系 统 , 包 括 液 压 及 伺 服 动 为 电 路, 运 动 控 制 器 输 入 输 出 电 路 , 直 流 伺 服 系统 电 路 等。 在 车 载 机 系统硬件接 线完成 的 前 提 下 , 对 系 统 主 要 硬 件进行 调 试 , 直 流 伺 服 系 统 电 流 环、速度 环、位 置 环 的 调 试 保 证 电 机 平 稳 精 确 运 行 ; 运 动 控 制 器 输 入 输 出 调 试 , 激光 导 航仪 调 试, 激 光 防 挂 系 统 调 试保 证 系 统 硬 件 的 稳 定 运 行 。 根 据 A G V 的 自 动 运 行 要 求 , 采 用 C # 语 言 设 计A G V系 统 软 件,并 运 用 模 块 化 思 想编 写 程 序, 编 程 模 块 包 括 软 件 界 面 、 初 始 化 程 序、 运 动 控 制 程 序 、 模 糊 控 制程 序、路 径 规 划 程 序、 激 光 导 航 仪 调 试 程 序 等, 系 统 软 件设 计 确 保 A G V 能 够 按 要 求 自 动 运 行。 最 终 使 激 光导 引A G V 样 机 能 够 根 据 操作 人 员 的 指 令 ,自 动 寻 找 到 达 目 标 节 点 的 最 短 路 径 , 并 且 能 够 准 确 无 误 的 沿着 最短路 径行 驶。