自动导引小车又称为 AGV,AGV 多数使用磁导航方式,针对国内不同种类自动导引小车的导航方式的特征,参考国外的导航方式,研制出了一种无反光板的激光导航方式的 AGV。目前国内 AGV 行业正在逐步兴起,AGV 的研究将进一步推进工业生产的智能化和无人化。
激光导航 AGV 控制器的优良性能是保证 AGV 车辆柔性运行的重要环节,论文在介绍激光导航 AGV 车体结构的基础上,对 AGV 控制器的硬件和软件进行开发设计。为了保证激光导航按照给定的路径规划快速、平稳的运行,对路径规划算法进行了深入研究,最后实现了激光导航 AGV 的控制。
首先,对 AGV 的车体主要结构和运动方式的进行了深入研究,最终确定将四轮式小车作为 AGV 框架载体,分析了 AGV 的典型运动方式,并推导出 AGV 的典型运动状态方程。
其次,设计出符合实验要求的 AGV 总体控制系统的方案,以 STM32 最小系统为控制核心进行控制电路设计,同时采用 PWM 控制方式搭建了功率主电路,实现了激光导引 AGV 控制系统硬件设计。
最后,以 ROS 系统软件平台设计出了 AGV 控制器软件包,主要对初始化子程序、电机驱动子程序以及避障子程序的设计与实现进行了阐述。建立了路径规划模型,选定一种最优的路径规划算法进行路径规划,并通过实际操作步骤展现了路径规划的实现。