基于无线网络的AGVS控制技术与路径规划方法研究

本 文 主 要研 究 了 基 于无线网 络 的Ａ Ｇ Ｖ Ｓ 控 制 技术 与 路 径 规划 方 法， 提 出 了一 种 基 于嵌 入 式 Ｘ ８ ６ 主 板 控 制 ， 并 结 合磁 传感 器 导 航 、非接触式Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ 射 频 定 位 的 控 制 技术 ， 及 基 于 无 线 网 络 的 远 程 监 控 和 基 于 节 点 空 闲 时 间 窗 的 多Ａ Ｇ Ｖ 路 径 规划 的 方 法 。 首 先，本文根 据 课 题 对Ａ Ｇ Ｖ 小 车 的 实 际 功 能 需 求 ， 研 巧 了 Ａ Ｇ Ｖ 小车 的 总 体 方 案 和 硬 件 结 构 组 成。 其次 ， 根 据 Ａ Ｇ Ｖ 小 车 几 种 常 用 的 驱 动 形 式 ， 确 定 了 前 驱 动 轮 差 速、 后 从 动 轮 随 动 的 差 速 驱 动 方式， 建 立 了 运 动 学 模 型 ，并 通 过Ｍ ａ ｔ ｂ ｂ仿 真 验 证 了 所建 立 运 动 学 模 型 的 正确 性。 然 后， 建 立 了 环 境 电子地图 ， 采 用Ａ ＊ 算 法 在 静 态 电 子 地 图 中 进 行 单 台 Ａ Ｇ Ｖ 路径 规 划。 并 将 节 点 时 间 窗 原 理 与 Ａ ＊ 算 法相 结 合 ， 采 用 基 于 先 验 的决策， 在节点 的 空 闲 时 间 窗 按 顺 序 规 划 出 每 个 Ａ Ｇ Ｖ 小车 的 路 径，采 用 基 于 速 度 调 节 的 策 略 和 基 于 几 何路径 调 节 的 策 略 相 结 合 来 解 决Ａ Ｇ Ｖ之 间 的 冲 突。 最 后，进行 了 ＡＧ Ｖ 的 样 机 的 制 作 和实 验 ，编 制了 相 应 的 控 制 软 件 ， 其 中 包括数据采 集 及 其 串 口 数 据 获 取， 磁 传 感 器 岔 道 识 别 和 磁 导 向 纠 偏 调 试，Ｐ 阻控制调试方 法，Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ 定 位 和 数 据 传输 等， 并 采 用Ｖ Ｃ ＋ ＋ 平 台 开发 了 Ａ Ｇ Ｖ 系 统 的 上 下 位 机软件 ， 建 立 了 基 于 Ａ ｃ ｃ ｅ ｓ ｓ 的 上 位 机 数据库 管 理模 块， 上 下 位 机 无 线 通 讯 和 数 据 传 输， Ｗ 及 上位机远 程 监 控 系 统 和 基 于 动 态 电 子 地 图 的 动态路 径 规 划 软 件 系 统 等 。