针 对 自 动 导 引 车( A GV ) 在 仓 储 物 流 搬 运 系 统 中 的 路 径 冲 突 问 题, 提 出 了一 种 基于 时 间 窗 的 改 进两 阶 段 动 态 路 径 规 划 方 法 。 对 原 有 两 阶 段 路 径 规 划 方 法 进 行 改 进, 在 离 线 情 况 下 , 将 时 间 窗 原 理 和D i -j ks t r a 算 法 相 结 合, 顺 序 规 划 出 各 个A G V的 路 径 , 采 用 改 变A G V 优 先 级 的 方 法 在 线 进 行 路 径 动态 规 划。 通 过 仿 真 实 验 证 明 了 改 进 后 算 法 可 以 减 少 冲 突 的 概 率, 有 效 地避 免 了 A G V 之 间 的 碰 撞, 不 仅 具 有 很 好的 鲁 棒 性 和 柔 性 , 而 且 可 以 提 高 系 统 效 率 。