为研究只卸不装作业模式下的自动化集装箱码头 AGV 路径规划问题,建立了作业等待时间和 AGV 行驶时间最小的多目标混合整数规划模型。根据已分配的进口箱任务,考虑带有软时间窗和惩罚因子的约束,求解得到岸桥与箱区之间所有的可行路径、每台 AGV 完成任务的顺序以及 AGV 实际完成任务的行驶路径。为检验 AGV 作业路径的有效性,模拟每辆 AGV 通过路径节点的时刻,结果显示:系统中没有出现大量 AGV排队和岸桥闲置的情况,表明 AGV 行驶路径的合理性、系统运量平衡和岸桥作业的连续性,提高了码头的作业效率。
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