针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automatedguidedvehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的 AGV 路径规划方法。首先,在给 AGV下派任务的基础上,用最优路径数学模型为 AGV 规划出最短路径;其次,用路径搜索方法搜索 AGV 的备选路径,在路径长度相同的情况下,按照路径中转折次数确定备选路径优先级,转折次数少的备选路径优先级高;最 后,在各 AGV 最短路径下,设置各个路段的时间窗,时间窗无重叠则表明 AGV 无冲突,对于时间窗重叠的路段,采用在原路径上插入时间窗或者在备选路径上插入时间窗的方法,再进行时间窗重叠测试,若还存在重叠的,则继续调整至最终实现多 AGV 的无冲突路径规划。为了验证方法的有效性,以8台 AGV 分区同时工作为例,用实例证明所提出的路径规划方法的避碰效果。结果显示该方法能为多台同时工作的 AGV 规划出一条无冲突优化路径,并 且用时较短;在试验中发现选择在备选路径上插入时间窗的方法效果更好。研究表明所提方法能有效实现 AGV 的避碰,提高 AGV 利用率和自动化集装箱码头的运作效率。