自 动 导 引 小车 (AG V) 属 于轮 式移动机器人的一种 , 是一种 高柔 性化产品 , 现如 今己 被广泛应用 于工厂 自 动化产线 , 码头, 仓库 等需要进行大 量搬运工作 的场合 。 随着 AGV 在工业领域 的大 规模应用 及其 相关技术的 快速发展, 传统的 固 定 路径导航式 AG V 由 于 功能太过 单一、 控制 精度不 高己渐渐不适应工业的 需求 , 而诸如激光导 航、 视 觉导航以 及惯性导 航型 AGV 由于 其成本居高不 下 , 实现难度大 , 也还 未广泛运用 。 本文通过在实验室原有磁导航 AGV 上加 装低成本的 惯性元件 , 开发 出一种具有姿态 自 检功 能 的磁导航 AGV, 力 求通过这种 组合导 航方式在不 大幅 增加成本 的情况下 提 高AGV 路径跟踪精度和纠 偏能力 , 打造出一个低成本高性能 的 AGV 实验平台 。本文首先进行 了 AGV 运动学 分析 , 针对磁 导航这种导航方式 的 特 点 , 总结出 了 AGV 的基于路径跟踪偏差 的运动学模型 。 并通过运用 模糊控制 理论设计 了 AGV 循迹运动模糊 控制器, 用 于 AGV 沿磁条路径 自 动行驶, 以提 高其路径跟踪精度。 然后运用 低成本惯性元件搭建了 AGV 惯性信 息反馈系统 ,使 A GV 能获取 自 身姿态信 息 , 并通过对多传感器信息 融合技术进行研 宄 ,对几种滤波方法优劣进行 了 对 比 , 并 进行 了 相 关仿真分析 。 并具体介绍 了此系 统所用 互补滤波方法 的 具体实现过程 。 接着完成 了 惯性信息 反馈系 统的软件设计 , 阐 述 了 其与 运动控制系 统通讯 的具体过程, 从而实现这一系统的 基本功 能 , 使 AGV 能实时 检测其 自 身 姿态 , 并 能进行脱轨 回 位 、 异常姿态检测 等。
在完成 了 A GV 惯 性信 息反馈系统 的安装和调试后 , 做了 相关实验验证本次改造的 AGV 各项性能指标是否达到标准。