针对智能立体停车库中自动导引运输车(automatedguidedvehicle,AGV)存取车路径规划问题,采用分时利用策略,将 Dijkstra算法和时间窗法有效结合,提出了一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法。首 先,通过引入优先级策略为接收任务的 AGV 设定优先级;其次,采用 Dijkstra算法,按照任务优先级高低次序,依次为接受任务的 AGV 规划出最短可行路径;最后,在 已 知 AGV 可行路径基础上,通过对可行路径各路段的时间窗进行初始化、实时更新以及实时排布处理,实现多 AGV 的无冲突路径规划。为验证所提方法的可行性和有效性,以4台 AGV 同时工作的智能立体停车库为实例进行仿真测试。结果显示:所提出的路径规划方法不仅有效解决了目前多 AGV 路径规划柔性差、易出现死锁、碰撞冲突等问题,而且可在有效解决路径冲突的前提下,为 接 受 任 务 的AGV 规划出一条时间最短的优化路径。所提方法具有较好的鲁棒性和柔性,有效提高了智能立体停车系统整体运行效率,降低了存取车等待时间。