为解决自动导引车( Automated Guided Vehicle,AGV) 的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的 AGV 定位误差相关的因素. 通过给出 AGV 惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到 AGV 惯性导航系统位置误差的理论计算式. 依此指出,基于磁钉技术的 AGV 组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV 运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系. 最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性. 该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义.