随着 社会科学 技术不 断 发展进步 , 传统爸 储物 流系 统面 临着现代 化改造升 级 的压力 , AGV ( A山omated G山ded Vehi cl e , 自 动导 引 车 ) 作为 窝效 、 稳定 、 安全的 自 动化运输手段, 在 取代传统人力 运输方式 的进程中 起着举足轻重的 作用 , 直接影响 企业物流成本与核 屯、 竞争 力 , 具有非常 重要 的现实指 导意 义 。 本文结合 现代仓储物流系统实 际 需求 ,设计完成 了一春基于 视觉标识符进行 自 动导 引 、 自 动避障的 AGV 导航系统 。
首先 , 论文提出 AGV 整体设计方案 , 从采集层、 运算层 和 响应层H个层 次详 细说明 AGV 导航系 统 的组成模块W及各模块的 功能 , 介绍 AGV 框架设计 思想 。其次 , AGV 的定位技术 在导 航系统 中至关重要 , 本文 通过设置二维导 航标识符 , 利用 数字图 像处理技术 , 提出一种基于 机器视觉的 AGV 标识符识 别算法 , 从视觉传感器的崎变校正、 曝光 白 平衡 自 动 调节、 形态 学处理和标识符 内 容识 别等 角 度详细 介绍 了 导航标识符 识别流程, 实现 AGV 位姿识 别 。然后 , W设置虚掛 目 标点 的方式, 将 AGV 位置偏 移量与 角 度 偏移量转化为单输入变量 , 采用 单输入 P ID 控制系 统实现本文控制算法, 并对其进行 实验测 试。 为 进一步提窩控制 算 法的 性能 , 引 入 了 模糊 控制概念 , 从模糊 语言变量 、 隶属度函 数和模糊规则H方面 讨论 了 模糊 控制器 设计过程, 通过 Si mul i nk 进行 软件仿 真 , 给 出 了 实验结 果的分析 。 之后将 模糊 PID 控 制器应用 在 A GV 按制 系统 中 , 并给 出 其与传统 P ID 控制器的对比实验结 果。 同 时 , 为解决定位系统识别 噪声 问 题, 引 入卡尔 曼滤 波器对 AGV 定位进行优化 , 提高 A GV 控 制系 统准确 率与 稳定性 。
最后 , 采用 K/N 信 息輔合规 则对红外传感器多 周 期检测结 果进行 融合 处理 , 提髙传感器的识 别准确率 , 并 根据 多 传感器检测 结果对障碍物进行数字 化建 模, 针对不 同 障碍物模型给出 相应避障策略 。