基于PLC的立体仓库AGV控制系统设计和研究

随着现代物流仓储技术、自动化技术、移动机器人技术的不断发展，AGVS（Automated Guided Vehicle system)作为自动化物流仓储中重要的子系统之一越来越被人们所重视，AGVS 运用于自动化物流仓储领域有着自动化程度高、柔性和灵活性高、管理方便等不可代替的优点。本文以陕西宝鸡卷烟厂对“新型自动引导叉车”的研发为工程背景，对 AGV 控制系统与功能实现、AGV 路径设计和路径识别进行了研究，具有一定的实用价值。

在分析立体仓库 AGV 控制系统的系统功能及特点的基础上，对 AGV 控制系统进行了总体上的设计和功能实现，采用 PLC 作为控制核心，干簧管和磁条完成 AGV 的循迹和定位功能，使得控制系统更加的稳定和便于维护和使用，并使用 Visual Studio 2008和 SQL2000 进行上位机监控软件的开发，从而实现 AGVS 的自动化管理。进行了自动化立体仓库 AGV 的路径设计，并提出了路径识别的方法，采用独特的数据编码方式对仓库的路径标识以及每个库位进行编码，使得 AGV 能够根据上位机的作业任务命令准确的找到目标库位进行货物的出入库作业。

分析了影响 AGV 控制系统性能的因素之后，对 AGV 循迹的稳定性和准确新性，以及 AGV 识别路径的准确性进行优化和改进，在实际试验中提高 AGVS 运行的稳定新和完成作业任务的稳定性，具有良好的效果。