针对多 AGV 在智能停车场中的路径规划及调度问题,给出一种动态时间窗的路径规划及调度方法。首先,利用 Di⁃jkstar 算法对多个 AGV 进行路径规划;其次,动态地为 AGV 分配任务优先级,计算出每个 AGV 经过路径点的时间,通过时间窗的不断更新,从而解决多 AGV 路径冲突及碰撞问题。最后,在每个 AGV 完成任务用时最少的原则上,舍弃用时较多的原始冲突路径,重新为 AGV 分配路径,从而提高系统效率。实验结果证明,该算法能够有效避免冲突且在动态环境中适应性强
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