多维特征下的AGV路径选择与导航研究

ＡＧ Ｖ 是一 种Ｗ 电 为 为 动 力，具 有一定 负 载 能为， 可 Ｗ 通 过 车 载 控 制 系 统实 现 定 位 、 避 障 和 路径规 划 的 智 能 设 备 ， 通 过 预 设 轨 迹 的 方 法 自 动 引 导 设 备 行 进 和 停 止 ， 从 而 达 到 自 动 引 导 传 输 的 工 作 目 的 ， 极 大 程 度 上 满 足 了 柔 性 制 造 巧 自 动化 物 流 转 运 的 需 求 。 近 几 年 ， 随 着 机 器 视 觉 技 术 的 成 熟 ， 通过 视觉来进 巧 导 航 是 ＡＧＶ 的一 个 研 究 热 点，目 前 通 过 特 定 单一 特 征可 较 好 的 实 现自 主 导 航 ， 如 循 线 导 航 ， 但 是 送 种 导 航 方 式 功 能 单一， 在 直 线 路 径 导 航 中 能 有 很 好 的 效 果 ， 此 外 图像 内 容 信 息 量 丰 富， 探 测 范 围 广 ， 机 器 视 觉 在 物体 检 测 和 目 标 跟 踪 上 有 着 不 可 比 拟 的 优 势 ， 但 是 运 算 量 较 大 ， 所 Ｗ 如 何 利 用 单一 视觉 传 感 器又 好 又 快 地 实 现 路径 的 选 择 和 目 标 定 位 ， 是 当 下 Ａ Ｇ Ｖ 导 航 的 研 究 热 点 。

本 文 通 过 图 像 处 理 手 段 ， 对Ａ Ｇ Ｖ图 像 传 感 器 传 回 的 路 面 图 像 处 理 分 析 ， 识 别 出 路 轻 线 ， 依据 直 线 特 征 计 算 车 体 与 路 径线 的 偏 向 角 度， 根 据 相 机 成 像 原 理 与机 器 视 觉相 关 知 识， 建 立 图 像 平 面 与 路 面 的 对 应 关 系， 依 据 单 应 性 实 现 对 图 像 中 任 意 两 点 的 测 距。 为 了 解 决 传 统 Ａ Ｇ Ｖ 行 驶路径 单一、 工 作 流 程 固 定 的 问 题 ，本 文 提 出 基 于识 别 文 字 路 标 的 路 径 选 择 方 案， 在 分支 路 径 上 设 置 文 字 路 标， 在ＡＧＶ 运 动 过 程 中， 定 位 图 像 中 的 文 本 区 域 并 识 别 ，与 预 置 路 径 节 点 比 对 选 择 路 径。