针对多自动导引车( Automated Guided Vehicle , AGV )在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多 AGV的动态路径规划。首先,利用 A * 算法启发式地为多个 AGV 规划路径;其次,计算 AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多 AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多 AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障。仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性。