路径规划指在具有障碍物的环境中,按照一定的性能指标,寻找一条从起始状态到目标状态的最优的无碰路径,是AGV 控制中的关键问题之一,也是 AGV 导航的基本环节之一。根据 AGV 对环境信息知道程度的不同,路径规划分为:环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知,通过传感器对 AGV 工作环境进行探测以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。
为了在实际环境中能有效工作,AGV 必须能在非结构环境中规划出安全无碰路径并完成任务。对于不确定环境,已经做了很多研究,这些研究都做了一些假设,一是假设障碍物是静止的且能准确知道其位置;另一假设是 AGV 能精确定位。但现实环境中并不是所有的障碍物都是静止的,如:人、其它运动物体。当有运动障碍物出现时,按照静态环境设计的导航、路径规划就不能有效工作。在路径规划中,传统的避碰决策只考虑障碍物的距离信息,而没有考虑速度信息,因而它不能完全对碰撞进行预测。这里不仅考虑 AGV同障碍物的距离信息,还考虑障碍物的运动信息:即 AGV同障碍物相对速度,同时引入碰撞危险度的概念,以碰撞危险度为输入控制。