磁引导式差速转向AGV的电机确定与磁导航方法

AGV 是自动运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能按照规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是现在柔性制造系统与物流自动化等工业自动化系统的必备工具。AGV 的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

1 磁导航 AGV 的总体结构AGV 结构基本可以分为行走单元和移栽机构 2 大部分。行走单元由车架、驱动机构、检测传感器等组成；移栽机构由车轮、减速器、驱动电机组成，2 个直流伺服电机为整车运动提供动力。移栽装置是用来搬运货物的机构，包括辊筒、机械手等机构。该小车的移栽装置由一套自动辊筒机构，实现与交换平台的货物对接，通过传感器来检测自动换停位置。AGV 使用的电池主要分为酸性和碱性 2 大类，酸性电池一般指铅酸电池，是目前应用最为广泛的品种，我们设计的AGV 供电采用48 V 直流铅酸电池，容量为 80 Ah。

2 磁导航 AGV 的电机选择本文设计的 AGV 车体由 2 个驱动轮和 2 个万向轮支承，驱动轮由直流伺服过减速器驱动。驱动电机不但是 AGV 行驶的动力来源，同时又通过其左右轮的差速实现电动轮椅的转向。AGV 的车载与车身总质量 400 kg，最高时速 1.0 m/s，主动轮半径 100 mm，为了保证小车能正常载重运行，需要计算驱动扭矩与车速，然后确定小车驱动电机的大小与减速器减速比。