磁导引双轮差动AGV的关键技术研究

磁 导 引 双 掩 差动Ａ Ｇ Ｖ 的 关键 技 术 主 要 包 括 行 走 单 元 的 设 计 和 导 航 控 制 系 统 的 设 计 两 个 方 面。 本 文 从 磁 导 引 Ａ Ｇ Ｖ 的 实 际 功 能 需 求 出 发， 设 计 确 定 了  Ａ Ｇ Ｖ 应 满 足 的 功 能 和 设 计 指 标， 主 要 研 究 了下 内 容： 

（１） 设 计 了一款 集 磁 导 航、 双 轮 差 速 驱 动 、 站 点 识 别 、 减 震 和 自 动 升降于一 体 的 行 走 驱 动 模 块 ， 即 导 航 驱 动一体 化 行 走单 元。 设计 了 自 动 升 降挂钩，用 于 实 现 Ａ Ｇ Ｖ 与 物 料 小 车 的 自 动 连 接 和 脱 接。 

（ ２ ）设 计 了 磁 导 引 双 轮差 动Ａ Ｇ Ｖ 的 整体结 构 模 型， 整 个 模 型 中 包 括 电 源 、 防 碰 撞 、 控 制 箱 等 各 功能 模块 。

（ ３ ） 分 析 了 硬 件 电 路 功能 需 求，对 各 功 能 接 口 电 路 进 行 设 计， 最 后 加 工 制 作 了 本 次控制 系 统 的Ｐ Ｃ Ｂ 控 制 板 。 

（ ４ ） 在 绘 制 Ａ Ｇ Ｖ 执 行任 务 控 制 系 统 逻 辑 流 程 图 基 础 上 ，深入研 究 了 磁 导 轨 Ａ Ｇ Ｖ的 直 线 和 岔 路 口 的 导 航 模 型 ， 并 阐 述 了 Ｐ Ｄ 校 正 控 制 的 导 航 算 法 ， 对 能 够 引 起 导 航  误 差 的 多 种 因 素 研 究 分 析， 提 出 了 提高 导 航 稳 定 性 的 解 决 措 施 。

（ ５ ） 对 样 机 进 行 实 验 测 试 ， 测 试 内 容 包 括 差 速 调整 和 磁 导 航 测 试 、 岔 路 口 选 择 测 试 、 基 本 功 能 测 试、 防 碰 撞 测 试 Ｗ 及 负 载 测 试， 总 结测 试 中 发 现 的 问 题， 并 提 出 解 决 方案。 实 验 结 果 表 明 本 文研 究 的 磁 导 引 双 轮 差 动 Ａ Ｇ Ｖ 的 设计 方 案 具 有 可 行 性 ， 有很 好 的 参考价值 。