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为 实 现 制 造 强 国 的 战略 目 标， 我 国 于 ２ ０ １ ４ 年 １ ２ 月 首 次 提 出“ 中国 制 造 ２０ ２ ５”这一 概念。要 实 现 各 生 产 单 元 之 间 组 成一 个 高效 的 生 产 网 络 整 体， 必 须 要 有高效的 物 流 系 统 为 其 输 送 物 料。 而 Ａ ＧＶ （ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｅ ｄ Ｇ ｕ ｉ ｄ ｅ ｄ Ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ，自 动 引 导 小 车 ）以 其 快 捷 、 高 效 、 柔 性 等 特 点 ， 已 成 为 实 现 柔 性 化 、 自 动 化 、 智 能 化 生 产 车 间 和 现 代 物流 系 统 的 物 料 运 输 关键 设 备 。Ａ Ｇ Ｖ 控 制 多 使 用 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 ， 在 实 际 运 行 中存在 响 应 慢 ， 运 行不 平 稳 等 问 题， 降 低 了 生 产 效 率 。 因 此 ， 设 计一款 响 应快 ， 波 动 小 ， 运 行 平 稳 的 ＡＧ Ｖ 具 有 重 要 意 义 。本 文 在 分 析 总 结 国 内 外 Ａ Ｇ Ｖ 技 术发 展 状 况 的 基 础 上 ， 根 据 实际 工 作 需 求 并 结 合 生产车间 具 体 工 作 现 场 环 境， 最 终 确 定 Ａ Ｇ Ｖ 的 导 引 方 式 为 磁 带 导 引， Ａ Ｇ Ｖ本 体 结 构 采 用 双 轮 差 速 驱 动方式， 并 采 用 模块 化设计； 分 别 设 计 Ａ Ｇ Ｖ 的 整 体 结 构 、 驱 动 模 块 ， 并 根 据 Ａ Ｇ Ｖ 性能 指 标 对 重 要 零 部 件 进 行 选 型 设 计 ， 同 时 运 用 有 限 元 分 析 软 件 Ａ Ｎ Ｓ Ｙ Ｓ 对 关 键 零部件 的 强 度 进 行 校 核分 析 。在 分 析 Ａ Ｇ Ｖ 功 能 需 求 的 基 础 上， 设 计 其 控 制 系 统 的 硬 件 电 路 。 确 定 Ａ Ｇ Ｖ 控 制 系 统 整 体 方 案， 并按 照 模 块 化 设 计 方 法 对 控 制 系 统 按 照 要 实 现 的 功 能 进 行 划 分 。 择 取 Ｓ Ｔ Ｍ ３ ２ 芯 片 作 为 控 制 系 统 的 主 控 芯 片 ， 并 设计其 最 小 系 统 及 外 围 电 路 。在 电 机 控 制 系 统 中 ， 对 直 流 无 刷 电 机 Ｐ Ｗ Ｍ 调 速 方 式 原 理 进 行 论 证 分 析 ，确定电机 调 速 控 制方案、 调 速 方 式， 设 计 Ｐ Ｗ Ｍ 输 出 电 路 。 对 Ａ Ｇ Ｖ 控制系统 其 他 主 要 电 路 模 块 ， 如 通 信 接 口、 磁 导 航 传 感 器 信 号 接 口 以及通用Ｉ／ Ｏ 口 等 进 行 设 计 ，最 终 完 成 Ａ Ｇ Ｖ 控 制 系 统 硬 件 设 计。在 分 析 Ａ Ｇ Ｖ 运 动 状态 ， 建 立 其 运动 学模 型， 介 绍 模 糊 控 制原 理 的 基 础 上 ，设 计 本 文 Ａ Ｇ Ｖ 的 路 径 跟 踪 模 糊 控 制 器 。 在 Ｍ Ａ ＴＬ Ａ Ｂ 平 台 上， 搭 建 Ａ Ｇ Ｖ 模 糊 控 制 器 和常 规 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 器 仿 真 模 型 ， 进 行 计 算 机 仿 真 ； 并 将 两 种 控 制 算 法 先 后写 入ＡＧ Ｖ 控 制 系 统 ， 进 行 实 际 测 试 。 计 算 机 仿 真 和 实 际 测 试 结 果 均 表 明 ： 在 对 Ａ Ｇ Ｖ的 轨 迹 跟 踪控 制 中 ， 模 糊 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 器 比 常 规 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 器 响 应 快 、 超 调 量 小 、 波动少 、 变 化 平 稳 ， 系 统 稳 定 性 更 强。 对 比 试 验 结 果， 模 糊 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 比 常 规 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 ，Ａ Ｇ Ｖ 收 敛 速 度 提 高 约 ４ ６ ％ 。
