AGV 自动导航车是现代物流领域的一个重要的研究课题。在工业领域柔性化生产中越来越重要,高性能、高有效性的 AGV 控制器受到国内外学者的高度重视。本文采用模糊控制方式,针对 AGV 小车的响应速度、稳定性要求,设计实现了一种基于运动学模型的 AGV 控制系统。
该控制系统按功能模块化设计硬件电路,由电机驱动模块、路径识别模块、避障模块、通信模块组成。电机驱动模块由直流无刷电机驱动模块和电机速度检测模块组成,实现对直流无刷电机的控制;路径识别模块由位置检测模块和站点识别模块组成,实现小车对路径的识别,达到对路径跟踪控制的目的;避障模块实现小车的安全性;通信模块由 CAN 通信模块和无线 wifi 模块组成,实现控制系统的通信。
小车的测试实验表明,先后给以-80mm 和-100mm 的位置偏差,AGV 小车能够在 3s 内对位置偏差进行修复,小车速度振幅控制在±10mm/s,小车位置偏差修复后,3s 时间内,速度可回调到位置偏差前的速度,即小车回“零位”的速度比较快,表明 AGV 控制系统的平稳性好,能够很好实现对路径的跟踪,同时也能及时的应对运行过程中的误差突变。