磁导式AGV关键技术研究

AGV在欧美国家已经进入到广泛应用的阶段，但在国内还处于发展阶段。当前，部分国内机器人公司已经掌握了大部分AGV核心技术，AGV的迅速推广及应用是科技发展的必然趋势，所以加强对AGV关键技术研究有着深刻意义。在充分比较国内外AGV之后，主要对AGV机械设计、定位技术、路径规划进行了具体研究，主要研究内容为：

1．调研了国内外AGV发展现状，充分研究了其所涉及到的路径规划、控制策略、通信技术、自动控制技术，确定了可以作出进一步研究的方向，给出了AGV设计的总体规划。

2．基于电机学、材料学，利用Solidworks作为工具，着重从电机选型、传动方式、主动轮设计、减震方式、框架搭建、外观设计六个方面，进行AGV机械设计，并验证机械传动部分的可靠性。

3．在控制系统方面，充分比较当前存在的导引技术，确定采用磁导式导引技术作为其导引方式；借鉴轮式移动机器人安全防护方面技术，采用缓停方式与急停方式相结合控制方法；同时，采用COOLMAY一体机作为AGV控制中心，对 AGV 控制部分进行分析和设计，主要从电路系统、控制程序、人机界面三大方面全面阐述了AGV的控制步骤、方法。

4．在VC++6.0中结合Dijkstra，计算出点与点一条最短路径，再通过引入修正矩阵、创建后继节点的方式改进算法，找出点与点所有最短路径，最后通过创建的函数从所有最短路径中挑选出一条最优路径，再结合AGV运行路线，在Matlab进行仿真，仿真结果达到了预期效果。

现场调试结果表明，所设计磁导式AGV能够沿着磁带平稳运行，且停靠位置精确，各项功能均能满足要求，在很大程度上减少了工人工作量、提高了车间运行效率、对工厂自动化的形成有着实际意义。