磁导式AGV导航系统研究与设计

AGV 作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，已经得到了越来越广泛的应用，对 AGV 的研究具有十分重要的理论意义和现实意义。目前，AGV 导航系统从性能和价格相比较而言，国内生产的导航系统性能低，价格也低，而更多的高端产品较多的依赖于进口。由于进口的导航系统价格较贵，导致了我国现有的中小型及私有企业没有能力去承担，这就限制了 AGV 导航系统的发展以及AGV 在企业的应用。

本文从实际应用以及价格角度考虑出发，研制一款性价比高的 AGV 导航系统，并结合生产企业需要，设计出磁导航 AGV 控制系统。从成本方面出发，选用以橡胶软磁条为引导介质的磁导航系统。由于磁导航系统有一定的局限性，主要体现在其定位精度以及灵活性上，对此我们在磁导航系统的基础上增加了 RFID 卡，来辅助其定位功能，从而达到既能够引导 AGV 沿着引导介质前进，又能够精确的对自动引导小车定位的目标。从技术层面考虑，引进无线射频技术，既能实现小车能够在分叉路径行驶，而且能提高其站点停位精准度。在无线射频技术中，多张 RFID 卡的同时使用，可以实现 AGV多路线行驶。在导航系统的避障功能设计部分，由超声波与红外传感器配合使用，来降低只使用超声波的避障盲区。AGV 核心控制芯片选择高性价比的 STM32，该芯片的性能可以满足 AGV 的设计需要。

经过性能测试，基于 STM32 的磁导式 AGV 导航系统导航性能好，而且这种导航系统简易，安装简单，使用方便，价格低于同类产品，应用领域广泛，有很好的市场前景。