随着柔性制造系统及装配系统的发展,自动导引小车(AGV)已成为工厂物料管理及运输中的重要研究课题。AGV 是集机械、电子、计算机、信息化等技术于一身的综合性产物,其主要作用为代替人工进行物料运送,同时也起到联系各个站点使各个生产部分相结合的作用。本课题依托于我校同黄山精工凹印制版有限公司的合作项目“制版行业 AGV 的结构与控制设计”,本课题中的设计与描述均是源于工程实践。
本文联系国内外 AGV 的发展历史及现状,对 AGV 研究过程中的关键问题及解决方法进行了讨论,并提出了 AGV 的总体设计流程及方案规划。针对本课题的来源项目,本文对 AGV 的机械结构和硬件电路进行了设计,并利用模糊控制理论,讨论并设计了 AGV 的运动控制器。同时利用 Visual C++,在设计中对 Windows-CE工业平板进行了软件编程,构建了一套人机交流接口以实现用户的命令输入以及AGV 的状态回显。文中选择 AVR 公司的 ATmega128 单片机作为下位机控制核心,并利用 C 语言进行了控制程序的构建。最后,本文就 AGV 设计样机进行了科学试验,并对试验结果进行分析,同时就设计中存在的问题以及设计中需要注意的方面进行了讨论。