磁导航叉车式AGV控制导引系统的研究与开发

本 课 题 在 对 电 动 搬 运 叉 车 进行 充 分 研 宄 的 基 础 上 ， 设 计 改 造 出 了一 款磁 导 航 叉 车 式Ａ Ｇ Ｖ ， 叉 车 式 Ａ Ｇ Ｖ 不但 可 以 降 低 了 工 人 的 劳 动 强 度 ， 而 且 也 可 以 为 企 业 节省 成本， 提 高 企 业 的 竞 争力 。本课题 改 造 出 的 叉 车 式 Ａ Ｇ Ｖ 采 用 五 轮 底 盘结构， 选 择 行 走 和 转 向 集 成一 体的 舵 轮 驱 动 方 式， 导 引 方 式 采 用 性 价 比 和 适 用 性 都 比 较 高 的 磁 导 航， 驱 动 电 机 采 用 交 流 伺 服 电 机 、 转 向 电 机采 用 步 进 电 机， 运 用 货 叉 起 升移栽的 方 式 搬 运 货 物 ， 并 对 货 叉 机 构 进 行 了 运 动 分 析 和 静 力分 析 ， 并 在 此 基 础 上 进 行 了 改 进 。 驱 动 控 制 器 采 用 先 进 的 柯 蒂 斯１ ２ ３ ０ 交 流 驱 动 控 制 器 ， 主 控 制 器 采 用 方便 可 靠 的 西 门 子 Ｓ ７－２ ００ Ｐ ＬＣ， 安 全 防 护 系统采用 超 声 波 安全传感器 和 防 撞触边 相 结 合 的 双 重保 护 方 式 。电 控 系 统分 为 自 动 和 手 动 控 制 两 部 分 ， 根 据 所 选 电 控 元器 件 ， 绘 制 了控 制 电 路 图， 根 据 电 路 图 搭 建 安 装 电 控 系 统 。 自 动 控 制 部 分 采 用 模块化 的 程 序 设计方 法，运 用 模 糊 算 法 设计 自 动 导 引 程 序， 通 过 对转 弯 路 段 和 分 叉 路段 的 分 析， 设 计 了 转 弯 程 序 和分 叉 程 序 。最后对Ａ Ｇ Ｖ 各 项性 能 进 行 测 试， 包括 自 动 导 引 性 能 、 叉 货 性 能 、 运 行 速度 、 安 全 防护  性 能 等