自动导引小车( Automatic Guided Vehicle ,简称 AGV )是集导向、控制、动力单元为一体,能按预定轨迹行驶的无人驾驶自动导航小车。 由于 AGV 受非完整性约束,很难对其建立便于控制的动力学模型;由于机械传动部分传动比误差难以测量,所以也不能建立起来非常精确的运动学模型; 因此本文介绍一种基于模糊理论的直观的 AGV 控制器。磁导航 AGV 主要是基于磁导航传感器进行路径跟踪完成其自主行驶的功能。 磁导航传感器通过检测铺设在地面的磁条来判断 AGV 与目标路径的偏差,然后通过开关电平信号输出。 由于磁导航输出信号易于采集, 因此磁导航 AGV 控制方法相对于视觉、激光导航的传感器要简单得多。 磁导航传感器一共有六路输出, 如图 1所示。