本 文 设 计 了 由 电 位 器、编 码 器、陀 螺仪 和 磁 栅 尺 组 成 的A G V多 传 感器 导 航系统,采 用 一 种简 化 的K a l m a n滤波 器 对 这些 传感 器的 数据进 行融 合 来 实现A G v的 位 姿估 计,离线 处 理 陀 螺 仪 和 编 码 器 信 号 的协 方 差。针对编 码器 和 陀 螺 仪 的 积 累 误差,在 路 径 上 每 隔一 段距 离 设置 一 对磁 钉,由磁 栅 尺 检测进行绝对 位 姿 校 正。这种 算 法简 单易 行,可 在 运 动控 制 卡 上 编 程 实 现,提 高 了 A G V 系 统的实 时性 和 导航 精 度。在 操 舵 型A G V 牵 引 车 上 的 实 验证 明 了 这 种方 法 的 有效性。