一种用于自动导引车-AGV-的超声波导航系统

计了一种用于自动导引车( AGV) 的超声波导航系统, 介绍了系统的工作原理及

结构, 并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明: 系统可适应AGV 的工作特点,

可用于 CIMS 中固定及自由路径模式的AGV。

关键词 CIMS, 自动导引车, 导航, 超声波测距

引言

计算机集成制造系统( CIMS) 的广泛应用是现

代化工业生产一个迅猛的发展趋势。CIMS 中物流

系统的自动导引车( AGV) 是 CIMS 工程中的重要组

成部分。因此, 各国进行了大量的研究并已有多种

AGV 产品在 CIMS 中投入了应用 [1,2] 。

导航就是实时确定运动平台( 导弹、飞机、轮船、

人造卫星、机器人等) 的方位并引导其沿正确路线、

方向运动及 工作。用于 CIMS 自 动物流系统 的

AGV, 在工作上与通用机器人相比有不同的特点, 如

工作于室内结构环境、需进行频繁的工作站停靠、停

靠时需高精度定位及车体定向以适应机械接口要求

等。因此, AGV 的导航系统也必须适应其工作特

点。

现有的 AGV 导航方法中应用最广泛的电磁导

航( 当前 90% 的AGV 采用) 的缺点就是无法进行停

靠时的定位、定向, 需依靠另外的辅助手段进行。超

声波探测具有安装使用方便、成本低、抗电磁干扰能

力强、不受 光线烟 雾影响、时 间信息 直观等 特

点 [3,4] 。本文介绍了在 863 项目/ 超声地形障碍检测

系统0中高精度超声波测距研究 [ 3] 的基础上开发的

一种可完成 AGV 各项导航功能

的超声波导航系统 [5] 。