AGV半实物仿真系统研究

为解决自动导航车(AGV)运动控制器调试和性能测试需要在真实 AGV 和埋有磁钉的堆场上进

行所带来的一系列问题，研究了一种半实物仿真系统，可以模拟真实 AGV 运动，能够接收 AGV 运动控制器的

命令，设定外界环境参数，计算 AGV 的运动状态，并将传感器数据传给 AGV 运动控制器，同时可以动态显示

车辆在堆场中的运动，从而代替真实 AGV 来对控制器进行测试，不但可以节约能源，还可以对各种工况很方

便地进行测试，调试人员的安全也得到了保护。

关键词: AGV 控制器 仿真系统 人机界面 测试

DOI: 10． 16413/j． cnkiissn． 1007-080x． 2015． 01． 007

Abstract: To solve the problems it brings when automatic guided vehicle (AGV) motion controller is tested on

a real AGV and a ground with transponders，a semi-physical simulation system of AGV motion control is researched

which can simulate the real movement of AGV，receive the commands of AGV motion controller，set the external en-

vironment parameters，calculate the motion state of AGV，transmit the sensor data to the AGV motion controller，and

dynamically display the movement of AGV on the ground． So real AGV can be replaced by the simulation system to

test AGV motion controller，which can not only reduce economic losses，but also be very convenient for a variety of

conditions to be tested，and protect the commissioning personnel．

Key words: AGV controller simulation system man-machine interface test

0 引 言

AGV 是一种装备有电磁或光学等自动导引装

置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及

各种移载功能的运输车辆 ［1］ 。目前，AGV 已经在烟

草、汽车装配、印钞造币等领域广泛应用，并逐渐应用

在货物运输上，可以实现大型集装箱和重载荷货物的

自动运输，成为现代物流系统中不可或缺的设备

［2］ 。

为了更好地实现 AGV 运动控制器对车辆的准确控

制，很多学者对 AGV 运动学动力学进行了仿真研

究

［3樼5］ ，但目前还没有一整套完整的 AGV 仿真系统

应用到实际当中。针对 AGV 运动控制器在真实车辆

和堆场中测试带来的很多问题，本文研究了一种模拟

AGV 运动的半实物仿真系统，对 AGV 运动控制器的

调试和性能的测试具有重要的现实意义。