agv的关键技术

1.3 AGV 的关键技术

AGV 系统为任务、用途多样化的人工智能系统，涉及到光电传感、机械传动、数

据处理、智能化控制、机电一体化等多种技术，并将它们系统的融合起来。与 AGV 视

觉导航有关的关键技术可分为以下几个方面 [20] ：

（1）体系结构

AGV 的导航系统可分为多个模块，如监测、分析、决策和执行等，这些模块是有

机结合在一起的。导航系统的主要作用是连接各功能和行为模块，使其成为一个统一的

整体，包括通讯、接口和数据等；管理和协调各个子系统，使其发挥出应有的功能，并

根据当前的任务分配各部分的工作。由此可以看出，体系结构的作用是将各子系统结合

起来并统一进行调度。 AGV 的总体性能与体系结构的设计有着直接的联系。到目前为

止，智能化自主导航系统通常有三类：包容式体系结构、分层递进式体系结构和分布式

智能体系结构。