浅析BigDog四足机器人

根据ＢｉｇＤｏｇ 四足机器人目前已经公开的技术资料，对 ＢｉｇＤｏｇ 机器人的整体概况和主要核

心技术点进行了分析。机械系统重点分析了 ＢｉｇＤｏｇ 的结构特性和运动特性，以及由此产生的高功率

密度问题；通过剖析ＢｉｇＤｏｇ 液压驱动系统基本构成，发现结构仿生的缺陷限制了 ＢｉｇＤｏｇ 机动性能的

进一步提升。研究表明，复杂地形条件下ＢｉｇＤｏｇ 的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知，姿

态安全是ＢｉｇＤｏｇ 实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明，液压系统的输出特性，

能良好地满足ＢｉｇＤｏｇ 的动力需求；通过几种典型的运动状态分析，对 ＢｉｇＤｏｇ 的控制实现过程进行了

诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计，故重点分析了 ＢｉｇＤｏｇ 的导

航系统，特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历，对四足机器人的研发提出了

一些建议。