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自主导航技术比较

2022-07-18 14:34:36浏览:34评论:0 来源:agv在线-专业的agv综合平台   
核心摘要:一、定义:可以使AGV、自动叉车或者移动机器人在一个环境里自主导航的技术二、比较方面:·基础设施成本·导航系统在小车上的安装时间·定位精确度·定位可靠度·环境改变后的定位准确度·车运行速度·保养费用·修改费用·小车调度管理系统三、不同自主导航技术介绍:1.路线跟随导航类型:磁条导航、电磁导航、铺线导航工

一、定义

可以使AGV、自动叉车或者移动机器人在一个环境里自主导航的技术

二、比较方面

·基础设施成本

·导航系统在小车上的安装时间

·定位精确度

·定位可靠度

·环境改变后的定位准确度

·车运行速度

·保养费用

·修改费用

·小车调度管理系统

 

三、不同自主导航技术介绍

1. 路线跟随导航

类型:磁条导航、电磁导航、铺线导航

工作原理:小车上安装一个特殊的传感器以便跟随地上铺设的线条。如,磁性传感器跟随地上的磁条。

安装①在CAD中设计布局图

      ②技术人员铺设标签/电线/磁带

      ③通过在磁条上添加磁标来编程小车动作

特点:

·安装成本高且费时

·非常可靠、准确和稳定

·保养和修改非常昂贵

·车队调度管理复杂


2. 标签导航

类型:二维码、射频识别标签、磁钉(嵌在地上)

工作原理:小车上装载一个专用的感应器(比如:摄像机,代码阅读器)来跟随由标签设定的路径

安装①在CAD中设计布局图

      ②技术人员安装标签

      ③根据标签给小车的行动进行编程

特点:

·安装费时费钱

·可靠且稳健

·保养和修改也费时费钱

3. 激光三角定位导航

定义:运用反射的激光光束来三角定位小车,又称:激光引导的导航(LGN)

工作原理:小车通过执行激光三角定位连续监视其位置,以遵循车辆导航软件中预定义的虚拟路径

安装①在CAD中设计反射条的布局

      ②技术人员安装反射条

      ③测量员创建反射器位置图

      ④给小车的路径和动作编程

特点:

·设置很重要,并有好几个重要步骤,包括需要一名测量员

·运作上很可靠,精确度高,相对来说小车运行速度快

·对比路线跟随导航和标签导航来说,保养费用比较低

·修改也相对简单,除非需要做大的修改,那时需要

·增加反射条

·高效率的车辆调度管理系统

 


4. 视觉导航

定义:使用相机来识别环境中的特征

工作原理:使用摄像头识别环境中的特征并计算小车的位置,以遵循车辆导航软件中预设的虚拟路径

安装①沿所需路线人工驾驶车辆,拍摄360度照片

      ②编译图像以创建3D地图

      ③给小车的规则和行为编程

特点:

·安装快速且成本低

·定位的精确性,可靠性以及耐用性受相机或图像分辨率、照明变化和移动物体的影响

·保养费用低

·一旦更改就意味着要通过再次行驶来重新教导车辆

 


5. 自然特征导航

定义:使用通过激光扫描仪测量的点来识别--然后匹配--环境中的结构。也称为:SLAM导航,自然导航

工作原理:激光扫描仪扫描环境。然后,将识别出的点与基于2D网格的地图(扫描匹配)进行比较, 以计算小车的位置并遵循小车软件中预定义的虚拟路径

安装①在工作环境里人工驾驶小车

      ②生成地图(根据激光数据)

      ③给小车的路径和动作编程

特点:

·安装快速且成本低

·精确且可靠,即使环境发生变化

·修改快速且简单(无需改变基础架构)

·车队调度管理系统(但功能简单)

6. ANT自然特征导航

定义:使用激光扫描仪测量的特征来识别--然后匹配--环境中的结构

工作原理:激光扫描仪可扫描环境。然后,将识别出的结构转换成要素,并与基于2D要素的地图进行比较,以计算车辆的位置并遵循车辆导航软件中预定义的虚拟路径

安装①在工作环境里人工驾驶小车

      ②生成特征要素地图(根据激光数据)

      ③验证特征要素

④给小车的路径和动作编程

特点:

·安装快速且成本低

·高精确度和高可靠度(与三角定位处于同等水平)

·修改简单且快速(无需更改基础架构)

·先进的车队调度管理(允许来自不同品牌的车辆一起工作)

 


四、总结比较


(责任编辑:小编)
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