移动机器人的产生

机器人这个名词最早出现在一部名叫《罗萨姆万能机器人公司》(Rossum's Universal Robots)的科幻小说中，小说中的主人公是一个名叫罗伯特的机器人，即英文单词中的Robot，它从不吃饭但能不知疲倦地连续工作。

由于1920年正值一战过后，各国工业迅速发展，那时期的工人口复一口如机器般的在生产线上重复劳动，因此人们开始幻想能否出现一种替代品帮助人类完成繁重的体力劳动。这部小说在几年内传遍了欧洲、口本等国家和地区，并被改变成流行的木偶剧和话剧。虽然当时的人们只将其当作一部科幻小说，并未与口常的生产和工作结合起来，但机器人这一名词就此诞生。

移动机器人技术涉及控制理论、人工智能技术、材料学、机械制造技术、多传感器数据融合技术、电子信息与计算机技术、机电一体化以及仿生学等多个研究领域。两院院士宋健曾指出:“机器人学的进步和应用是当代最高意义上的自动化。移动机器人技术处于当前科技研究的前沿，代表着当代高新技术的发展方向。

随着控制理论、人工智能技术、电子信息与计算机技术、机电一体化等技术的发展，关于移动机器人技术的研究已经发展到了一个崭新的阶段并受到人们越来越多的关注。移动机器人技术是国家工业化与信息化进程中的关键技术和重要推动力，己经广泛应用于农业生产、海洋开发、社会服务、娱乐、交通运输、医疗康复、航天和国防以及宇宙探索等领域。

移动机器人不仅在生产、生活中起到更大的作用，而且为研究复杂智能行为的产生、人类思维的探索提供了有效的工具和平台。移动机器人可以分为遥控、半自主和自主三种类型，其中自主式移动机器人对于环境具有感知、决策和适应的能力，从而能够满足更广泛的任务需求。目前移动机器人研究的重点及难点在于如何使机器人在复杂环境下自主地完成某项预定的任务。

移动机器人自主地完成某项预定的任务的过程被称为移动机器人的导航。移动机器人的导航是指“基于移动机器人自身携带的传感器感知的周围的环境信息以及移动机器人的自身状态信息，在包含有限数量障碍物的环境中，安全地实现移动机器人面向目标的运动”。

移动机器人只有准确地掌握自身位置以及所在环境中障碍物的位置，才能安全地实现面向目标的运动，完成导航任务。因此，研究移动机器人导航技术当中的路径规划技术以及定位方法是一个具有现实意义的研究课题。