南方电网首个智能操作机器人投入运行

　　自动操作代替人工

　　近日，在南方电网广东中山供电局110千伏安山站内，中山供电局李福鹏团队正“指挥”着一台有眼有手、萌态十足的机器人，它的任务是对10千伏#4电容514开关进行分闸操作。只见“阿童木”慢悠悠地转动轮子，准确地停在10千伏开关面前，从容地摆动手臂，精准地抓住分闸开关，并成功分闸。李福鹏激动地拍起手来，“终于可以正式投入使用了”。

　　据了解，“阿童木”就是李福鹏团队研发的变电站智能操作机器人，因为其身材圆润，双眼囧囧有神，还有一个灵巧的手臂，与动画形象“铁壁阿童木”极为相似，故取名为“阿童木”。

　　“阿童木”可以自动完成10千伏开关紧急分闸操作，包括应急情况下的紧急处理。当10千伏开关出现隐患，在主控室无法断开开关时，传统的处理方法是断开上一级开关，必然会扩大停电范围，影响供电可靠性，而人工现场操作又存在开关爆炸的风险，“阿童木”的出现解决了“两难”境地。

　　“虽然开关爆炸的几率很低，但不能拿人身安全开玩笑。”有多年变电运维经验的旗乐巡维中心副站长邱桂洪深知开关爆炸的威力，“现在好了，有了这个机器人，也不用担心人身风险，又提高配网供电可靠性，一举两得”。

遥控“阿童木”

　　与人手一样灵活

　　“ 阿童木 的手臂是一个六关节仿生手臂，在构造上和人的手臂一模一样。”项目负责人李福鹏说，“所以它相当灵活”。“阿童木”手由手臂和手掌两部分组成，总共长度近0.8米，足以触及高压室内的所有操作开关，而且最关键的是它的“手指”部分，如何让它紧紧的抓住开关是最为重要的。

　　10千伏开关有旋钮一体型和旋扭分离型两种，再加上不同厂家型号上的细微差别，对“手指”的灵活性要求就更高了。“针对目前运行的开关型号，我们研发了3种不同尺寸的 手指 已经可以适配大部分开关了，一些变电站升级改造时，我们会列出备选开关型号清单，为智能操作机器人推广使用做好准备”，对于推广应用，李福鹏信心满满。

　　定位误差只有2毫米

　　如何精准定位，也是研发“阿童木”过程中的重点与难点。普通巡检机器人只是承担着日常巡视和测温等任务，所以对定位精度要求不高，而“阿童木”则需要识别高压室内的开关柜面，柜面有开关、表记、指示灯等一系列细小设备，对机器人的定位要求极为精细。

　　“我们为 阿童木 配备了激光探测和射频识别技术，用两种探测方式的互补融合来控制机器人在柜外的定位精度，”，李福鹏说，在110千伏安山变电站高压室内，10千伏开关柜显得与众不同，柜面上贴着的五个红点格外吸引人，但靠近一看，远不止“红点”那么简单，而是一个电子标签，“阿童木”在这些电子标签的辅助下提高定位精度，确保误差在2毫米以内。

　　据了解，“阿童木”标志着电网智能机器人正式从自动巡检“进化”为可以自动操作或遥控操作的设备，是电网智能机器人性能上的一次质的飞越。agv机器人 agv小车