物流系统中AGV路径规划算法的研究

近十年来，很多国家无论是发达国家还是发展中国家都越来越重视先进制造技术的发展。我国进入 WTO，这必然会促进我国现有生产模式向柔性生产模式的方向转化，然而没有 AGV 系统构成灵活多变的物流自动化，即使独立生产单元的自动化程度再高，也不可能实现各生产单元的联网而构成柔性生产系统。在国外，地铁站、车站已广泛应用了 AGV，AGV 的使用即能解决运输货物混乱的情况，又可提高运输的能力。目前，国内的应用刚刚开始，亟待进一步的研究和发展，多 AGV 避碰、路径规划等问题逐渐成为该领域中的研究热点。

路径规划是 AGV 导航的一个基本环节之一，本文结合吉林省科委项目，研究了物流系统中 AGV 路径规划算法。单车路径规划是多车路径规划的基础，故本论文首先探讨了如何建立环境电子地图和基于最短距离原则下的单车路径规划算法。多车路径规划是本文研究的另一个重要内容，旨在解决物流系统中多台 AGV 的避碰、冲突等问题。本文利用有色 Petri 网建立了多AGV 协调控制系统模型。在此基础上，设计了中央规划器，采用了基于优先级的交通规则解决系统中存在的冲突。通过中央规划器和无线局域网传输的

通信信息，本文实现了系统中运行的 AGV 在不发生碰撞的情况下，完成规定的任务。计算机仿真实验验证了该算法的正确性，同时多车路径规划算法在由运输型 JLU－III 型 AGV 和装配型 JLU－III 型 AGV 及央控制室组成的物流系统中进行了实际运行，实验结果表明算法设计达到了预期的目标。