物流搬运AGV的总体方案及其关键技术研究

AGV 是自动化物流运输系统以及柔性生产系统的关键设备，在自动化物流仓库中起着重要作用。本课题来源于沈阳理工大学应用技术学院物流实训中心建设，按照课题中对 AGV 小车的实际需求，本文主要研究磁导航方式 AGV 的关键技术，综合运用电机控制方式、磁感应技术研究设计物流AGV小车，并对其涉及的关键技术进行研究。

本文首先介绍了 AGV 的应用与发展，并对 AGV 的主要技术进行了概述。根据物流实训项目建设需求，提出了物流搬运 AGV 的性能需求，并针对物流搬运AGV 的性能和技术要求，提出该物流搬运 AGV 的总体方案，包括机械结构设计、车身结构与布局、驱动方式、传感器和控制系统。物流搬运AGV采用电子差速驱动形式，转向灵活可靠。

其次根据小车差速方法，选择计算驱动电机，并设计了AGV的硬件解决方案和控制方案，包括控制器、激光安全区域扫描、伺服电机和伺服驱动、镍镉快速充电电池、磁导航的选择与使用。在研究分析差速转向的基础上，再次提出电子差速方法，根据小车的驱动结构，建立了 AGV 的差速驱动数学模型、AGV 的运动学模型进行分析，验证了差速转向的可行性。

最后本文介绍了物流搬运 AGV 的直流伺服控制方法，提出了 AGV 的 PID 模糊控制策略，并进行了研究，通过 MATLAB 软件进行模糊控制器的验证仿真，并对仿真结果进行分析。